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BioMiC

Bionischer Handling-Assistent, der von Festo im Rahmen des Bionic Learning Networks entwickelt wurde.
Wegplanung: Mittels RRT (Rapid-Exploring Random Tree) explorierte Trajektorie nach der Optimierung.

Die heute anzutreffende Automatisierungstechnik ist darauf angewiesen, dass Roboter eine extrem hohe absolute und relative mechanische Genauigkeit aufweisen. Bei stationären Industrierobotern wird dies durch eine sehr steife Struktur, hochpräzise Antriebe und Geber in den einzelnen Gelenken erreicht. Aus diesem Grund sind Industrieroboter schwer, teuer und gefährlich. Die Zusammenarbeit mit dem Menschen wird durch vielfältige Sicherheitseinrichtungen stark erschwert oder komplett verhindert. Ein Einsatz von Industrierobotern abseits der industriellen Produktion wie z.B. im Haushalt, ist daher nicht möglich und auch nicht gewünscht.

Bionische Manipulatoren verfügen im Gegensatz zu den Industrierobotern inhärent über die Eigenschaften, die für einen Einsatz abseits der klassischen Anwendungsfelder notwendig sind. Durch den leichten und flexiblen Aufbau sind bionische Manipulatoren für eine Interaktion mit dem Menschen sehr gut geeignet. Die Flexibilität des Manipulators bringt jedoch den Nachteil mit sich, dass die mechanische Genauigkeit im Vergleich zu den Standard-Industrierobotern sehr schlecht ist. Zudem kann aufgrund sehr vieler Freiheitsgrade keine geschlossene inverse Transformation gefunden werden, so dass eine Sollwertregelung nicht oder nur sehr eingeschränkt möglich ist.

Ziel des Projektes ist die Entwicklung einer Kombination aus intelligenter Robotersteuerung und intelligenter Kamera zur Regelung bionischer Manipulatoren. Die intelligente Kamera agiert hierbei als sehr schneller Sensor für die Ist-Position des Manipulators. Mit diesen Werten kann die Robotersteuerung eine Regelung des Manipulators auf eine Soll-Position vornehmen.

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Das ROSWIN32 Projekt in Visual Studio 2008

ROS für Windows

Eine Protierung des Robot Operating System von Willow Garage auf Windows mit Visual Studio 2008.

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REC RPC Bibliothek

Wir entwickeln eine netzwerktransparente Kommunikationsbibliothek, die sich insbesondere dazu eignet, ROS basierte Systeme an eine grafische Benutzeroberfläche anzubinden. Die Bibliothek basiert auf Qt und integriert sich daher hervorragend in mit Qt entwickelte Anwendungen.

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Autonome mobile Roboter

Mobile Robotics

Dreitägige Vorlesungsreihe im Rahmen des "International Summer Course on Robot Programming" am İzmir Institute of Technology, Turkey (arf.iyte.edu.tr)

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Projektarbeiten

REC bietet Studenten eine Auswahl verschiedener Projektarbeiten in laufenden Projekten.

 
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